Missie 83 · PRO

Oefening over Draai om de andere laag: PLC-programmeren

Bereken de plek van elke doos uit een patroon en bouw een volle pallet.

Stapel 32 dozen, acht per laag, vier lagen, elke laag dwars op de laag eronder gedraaid, en stuur dan de pallet weg en begin de volgende.

Deze missie hoort bij ProMaak een gratis account aan: elk account krijgt een gratis Pro-proefperiode tot 5 december.

Geen creditcard. Niets te betalen. Niets op te zeggen.

Official release: 5 December. Sta op die dag bovenaan de ranglijst en win 3 maanden Pro, plus 2 weken Pro om aan een vriend te geven. De 2e plaats wint 4 weken. De 3e plaats wint 2 weken. Regels

Elke les, vanaf nul
Elke missie en les, naarmate je niveau stijgt
Een praktijktest voor elke titel, met een certificaat
Spoel elke test terug, één cyclus tegelijk
Uitgewerkte oplossingen als je vastzit
De codeconverter, zoveel je wilt

De 3D-palletiseerder waarop deze missie draait

Level: Expert
Tijd: Over ons 90 min
Beloning: +1000 XP
Opstelling: 3D-palletiseerder
Editors voor Siemens: Ladderdiagram (LAD), SCL
Editors voor Rockwell: Ladderdiagram, Gestructureerde tekst
Editors voor Beckhoff: Gestructureerde tekst
Fase: 31. Machinelab 5: expertsystemen

Vereist gedrag

Draai om de andere laag: wat je code moet doen

Dozen zijn 0.4 × 0.2 × 0.2 m; het midden van de pallet is x 0.9, z 0. Doos Index (0–7) van laag Layer gaat naar: even lagen, in de lengte, PlaceX := 0.7 + 0.4 × (Index MOD 2), PlaceZ := −0.3 + 0.2 × (Index / 2); oneven lagen, dwars (Turn ON), PlaceX := 0.6 + 0.2 × (Index MOD 4), PlaceZ := −0.2 + 0.4 × (Index / 4). Het zuigvlak zit op PlaceY := 0.47 + 0.2 × Layer als de doos neerligt. De doos bij de aanvoerstop wordt gepakt op x −0.83, z 0, y 1.005. Het portaal gaat naar GoX, GoZ, GoY (en Turn) zolang Move ON is en toont InPosition als het er is. Verplaats alleen op y 1.6: boven de pakpositie, omlaag, Grip en wacht op GripOK, omhoog, boven de plaatspositie (zo nodig gedraaid), omlaag, loslaten en wachten tot GripOK weggaat, omhoog. Tel dan: na 8 dozen begin je de volgende laag; na 4 lagen zet je PalletOut en FullLamp op ON. PalletOut gaat OFF als PalletPresent OFF gaat (de volle pallet vertrekt). FullLamp blijft ON tot PalletPresent weer ON wordt met de nieuwe pallet; begin dan opnieuw bij de eerste doos van laag 0. Start een cyclus alleen in Auto, met een pallet aanwezig en BoxReady.

Even: X 0.7 + 0.4·(i MOD 2), Z −0.3 + 0.2·(i / 2).
Oneven: Gedraaid; X 0.6 + 0.2·(i MOD 4), Z −0.2 + 0.4·(i / 4).
Hoogte: Vlak op 0.47 + 0.2 × Layer; reizen op 1.6.

Tagtabel

Draai om de andere laag: ingangen en uitgangen

Je programma leest 5 ingangen en stuurt 8 uitgangen. De namen zijn hetzelfde in de editor van elk merk.

Tag	Datatype	Jouw code	Wat het betekent op de machine
`Auto`	`BOOL`	LeestEen ingang die je code nodig heeft	Automatisch laten draaien
`BoxReady`	`BOOL`	LeestEen ingang die je code nodig heeft	Een doos ligt bij de eindaanslag van de aanvoer
`InPosition`	`BOOL`	LeestEen ingang die je code nodig heeft	Het portaal heeft GoX, GoZ, GoY en de draai bereikt
`GripOK`	`BOOL`	LeestEen ingang die je code nodig heeft	Vacuümschakelaar: een doos wordt vastgehouden
`PalletPresent`	`BOOL`	LeestEen ingang die je code nodig heeft	Een lege of half gebouwde pallet staat op zijn plaats
`GoX`	`REAL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Doel x, m (oppakken −0,83, palletmidden 0,9)
`GoZ`	`REAL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Doel z, m (+ naar jou toe)
`GoY`	`REAL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Doelhoogte van het zuigvlak, m
`Turn`	`BOOL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Draai de kop 90° (doos dwars)
`Move`	`BOOL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Stuur het portaal naar het doel
`Grip`	`BOOL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Vacuüm aan
`PalletOut`	`BOOL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Stuur de volle pallet eruit (er volgt een nieuwe)
`FullLamp`	`BOOL`	SchrijftEen uitgang die je code zet	Blauwe lamp: pallet klaar

Schrijf in Siemens SCL de eigen tags van een blok met een # ervoor, zoals TIA Portal dat doet: #Auto. Rockwell en TwinCAT gebruik alleen de naam: Auto.

Automatische tests

Draai om de andere laag: wat de tests controleren

Elke doos gaat naar zijn berekende plek.
Oneven lagen worden dwars gedraaid, zodat elke doos boven de eerste laag over twee dozen eronder ligt.
De kop reist alleen op 1,6 m.
Grijpen wacht op GripOK; loslaten wacht tot het weg is.
Na 32 dozen gaat de pallet weg, FullLamp blijft branden tot de nieuwe er is, en de telling begint opnieuw.

Probeer het Gebruik de knoppen onder het model en kijk hoe de opstelling reageert.
Oplossing testen Elke controle draait met één druk op je code.
Terugspoelen PRO (vraagt Pro) Mislukt er een, ga dan cyclus voor cyclus terug om te zien waarom.

Vast bij deze missie? Vraag het de leden in de Kleedkamer.

Waarom het ertoe doet

Waar je dit in de praktijk tegenkomt

Palletiseerpatronen worden op moderne palletiseerders geconfigureerd en niet met de hand gecodeerd, maar de rekenkunde eronder is dit, en iemand moet het in bedrijf stellen.

Dozen die op elke laag op dezelfde manier worden gestapeld, staan elk op maar één doos eronder, en de kolommen wijken tijdens transport uit elkaar. Laag rijden laat de stapel omvallen. Te vroeg tellen laat een gat waar de volgende laag in valt.

Waar je dit tegenkomtStapel een pallet die in de vrachtwagen niet omvalt

Palletiseerders aan het einde van de lijn bouwen elke pallet die een fabriek verlaat. De besturing berekent de plek van elke doos uit een patroon, wisselt het patroon laag voor laag af zodat de dozen in elkaar grijpen, en wisselt van pallet als er een vol is.

AanvoerDozen naar de aanslag
PickVacuümkop
PlaatsPatroonpositieJe bent hier
Pallet eruit4 lagen, dan wisselen

Op een echte locatie: plekken, onderdelen en veiligheid

Voedings- en drankenverpakking aan het einde van de lijn
Distributiecentra die gemengde pallets bouwen
Bouwproducten, papier en chemicaliën in zakken

Palletiseercellen zijn volledig omheind; de palletuitgang heeft een lichtgordijn met muting zodat pallets kunnen vertrekken maar mensen niet naar binnen kunnen.

Een vallende doos van 2 m kan verwonden: de kop beweegt nooit laag over mensen of stapels.

De afmetingen, tijden en doorsneden zijn keuzes voor het onderwijs, geen tekening van één echte installatie.

Ga door