Ćwiczenie: Obracaj co drugą warstwę: Programowanie PLC

Obracaj co drugą warstwę: co musi robić twój kod

Kartony mają 0.4 × 0.2 × 0.2 m; środek palety jest w x 0.9, z 0. Karton Index (0–7) warstwy Layer trafia tu: warstwy parzyste, wzdłuż, PlaceX := 0.7 + 0.4 × (Index MOD 2), PlaceZ := −0.3 + 0.2 × (Index / 2); warstwy nieparzyste, w poprzek (Turn ON), PlaceX := 0.6 + 0.2 × (Index MOD 4), PlaceZ := −0.2 + 0.4 × (Index / 4). Powierzchnia ssąca znajduje się na PlaceY := 0.47 + 0.2 × Layer, gdy karton jest na dole. Karton przy ograniczniku wlotu jest pobierany w x −0.83, z 0, y 1.005. Suwnica jedzie do GoX, GoZ, GoY (i Turn), gdy Move jest ON, i pokazuje InPosition, gdy tam dotrze. Poruszaj się tylko na wysokości y 1.6: nad miejscem pobrania, w dół, Grip i czekaj na GripOK, w górę, nad miejsce odkładania (obrócony, jeśli trzeba), w dół, puść i czekaj, aż GripOK zniknie, w górę. Potem licz: po 8 kartonach zacznij następną warstwę; po 4 warstwach ustaw PalletOut i FullLamp na ON. PalletOut przechodzi na OFF, gdy PalletPresent przechodzi na OFF (pełna paleta odjeżdża). FullLamp pozostaje ON, aż PalletPresent wróci na ON z nową paletą; wtedy zacznij od początku od pierwszego kartonu warstwy 0. Rozpoczynaj cykl pracy tylko w Auto, gdy paleta jest na miejscu i BoxReady.

Parzyste

X 0.7 + 0.4·(i MOD 2), Z −0.3 + 0.2·(i / 2).

Nieparzyste

Obrócone; X 0.6 + 0.2·(i MOD 4), Z −0.2 + 0.4·(i / 4).

Wysokość

Czoło na 0,47 + 0,2 × Layer; jazda na 1,6.

Obracaj co drugą warstwę: wejścia i wyjścia

Twój program czyta wejścia: 5 i ustawia wyjścia: 8. Nazwy są takie same w edytorze każdego producenta.

W Siemens SCL pisz własne zmienne bloku z # na początku, tak jak robi to TIA Portal: #Auto. Rockwell i TwinCAT używaj samej nazwy: Auto.

Obracaj co drugą warstwę: co sprawdzają testy

1. T1Każdy karton trafia na swoje obliczone miejsce.
2. T2Nieparzyste warstwy są obrócone w poprzek, więc każdy karton powyżej pierwszej warstwy leży na dwóch kartonach pod sobą.
3. T3Głowica jeździ tylko na wysokości 1,6 m.
4. T4Chwyt czeka na GripOK; zwolnienie czeka, aż zniknie.
5. T5Po 32 kartonach paleta wyjeżdża, FullLamp świeci, dopóki nie wjedzie nowa, a licznik zaczyna od nowa.

1. Wypróbuj Użyj przycisków pod modelem i obserwuj, jak reaguje instalacja.
2. Sprawdź rozwiązanie Jedno naciśnięcie uruchamia wszystkie sprawdzenia twojego kodu.
3. Przewiń PRO (wymaga Pro) Jeśli któreś nie przejdzie, cofaj się cykl po cyklu, aby zobaczyć dlaczego.

Utknąłeś w tej misji? Zapytaj członków w Szatnia.

Gdzie zobaczysz to w zakładzie

We współczesnych paletyzatorach wzory paletyzacji się konfiguruje, a nie programuje ręcznie, ale pod spodem jest właśnie ta arytmetyka i ktoś musi ją uruchomić.

Kartony ułożone tak samo w każdej warstwie stoją każdy tylko na jednym kartonie pod sobą, a kolumny rozchodzą się podczas transportu. Jazda nisko przewraca stos. Zbyt wczesne liczenie zostawia lukę, w którą wpada następna warstwa.