Bài tập Xoay mỗi lớp xen kẽ: Lập trình PLC

Xoay mỗi lớp xen kẽ: những gì code của bạn phải làm

Thùng carton có kích thước 0.4 × 0.2 × 0.2 m; tâm pallet ở x 0.9, z 0. Thùng carton Index (0–7) của lớp Layer được đặt tại: các lớp chẵn, đặt dọc, PlaceX := 0.7 + 0.4 × (Index MOD 2), PlaceZ := −0.3 + 0.2 × (Index / 2); các lớp lẻ, đặt ngang (Turn ON), PlaceX := 0.6 + 0.2 × (Index MOD 4), PlaceZ := −0.2 + 0.4 × (Index / 4). Mặt hút nằm ở PlaceY := 0.47 + 0.2 × Layer khi thùng đã được hạ xuống. Thùng ở chốt chặn đầu vào được gắp tại x −0.83, z 0, y 1.005. Cổng trục di chuyển đến GoX, GoZ, GoY (và Turn) khi Move là ON và hiện InPosition khi đã đến nơi. Chỉ di chuyển ở y 1.6: phía trên điểm gắp, hạ xuống, Grip và đợi GripOK, nâng lên, phía trên điểm đặt (xoay nếu cần), hạ xuống, nhả và đợi GripOK tắt, nâng lên. Sau đó đếm: sau 8 thùng thì bắt đầu lớp kế tiếp; sau 4 lớp thì đặt PalletOut và FullLamp thành ON. PalletOut chuyển sang OFF khi PalletPresent chuyển sang OFF (pallet đầy đang rời đi). FullLamp giữ ON cho đến khi PalletPresent trở lại ON cùng với pallet mới; rồi bắt đầu lại từ thùng đầu tiên của lớp 0. Chỉ bắt đầu một chu kỳ ở chế độ Auto, khi có pallet và BoxReady.

Chẵn

X 0.7 + 0.4·(i MOD 2), Z −0.3 + 0.2·(i / 2).

Lẻ

Xoay; X 0.6 + 0.2·(i MOD 4), Z −0.2 + 0.4·(i / 4).

Chiều cao

Mặt hút ở 0.47 + 0.2 × Layer; di chuyển ở 1.6.

Xoay mỗi lớp xen kẽ: đầu vào và đầu ra

Chương trình của bạn đọc 5 đầu vào và điều khiển 8 đầu ra. Tên giống nhau trong trình soạn thảo của mọi hãng.

Trong Siemens SCL, viết các tag riêng của khối với dấu # phía trước, như TIA Portal: #Auto. Rockwell và TwinCAT dùng tên không kèm gì: Auto.

Xoay mỗi lớp xen kẽ: các bài kiểm tra kiểm tra gì

1. T1Mỗi thùng carton đến đúng vị trí đã tính.
2. T2Các lớp lẻ được xoay ngang, nên mỗi thùng carton phía trên lớp đầu tiên nằm vắt ngang hai thùng bên dưới.
3. T3Đầu gắp chỉ di chuyển ngang ở 1.6 m.
4. T4Hút chờ GripOK; nhả chờ tín hiệu đó mất đi.
5. T5Sau 32 thùng carton, pallet được đưa ra, FullLamp sáng cho đến khi pallet mới vào, và bộ đếm bắt đầu lại.

1. Thử Dùng các nút bên dưới mô hình và xem hệ thống máy phản ứng.
2. Kiểm tra lời giải Mọi bài kiểm tra chạy trên code của bạn chỉ với một lần nhấn.
3. Tua lại PRO (cần Pro) Nếu một bài không đạt, hãy lùi lại từng chu kỳ quét để xem vì sao.

Bí ở nhiệm vụ này? Hãy hỏi các thành viên trong Phòng thay đồ.

Bạn sẽ gặp điều này ở đâu ngoài hiện trường

Trên các máy xếp pallet hiện đại, mẫu xếp được cấu hình chứ không viết code bằng tay, nhưng phép tính bên dưới chính là thế này, và phải có người chạy thử nó.

Thùng carton xếp cùng một kiểu ở mọi lớp sẽ chỉ đứng trên đúng một thùng bên dưới, và các cột nghiêng tách ra khi vận chuyển. Di chuyển ở thấp sẽ làm đổ chồng hàng. Đếm quá sớm sẽ để lại một khoảng trống mà lớp kế tiếp rơi vào.