1層おきに向きを変える: PLC プログラミングの演習

1層おきに向きを変える: コードがしなければならないこと

カートンは 0.4 × 0.2 × 0.2 m で、パレットの中心は x 0.9、z 0 です。層 Layer のカートン Index（0–7）は、次の位置に置きます。偶数の層は縦向きで、PlaceX := 0.7 + 0.4 × (Index MOD 2)、PlaceZ := −0.3 + 0.2 × (Index / 2) です。奇数の層は横向き（Turn ON）で、PlaceX := 0.6 + 0.2 × (Index MOD 4)、PlaceZ := −0.2 + 0.4 × (Index / 4) です。カートンを下ろしたとき、吸着面は PlaceY := 0.47 + 0.2 × Layer の高さにあります。搬入ストッパーにあるカートンは、x −0.83、z 0、y 1.005 でつかみます。ガントリは Move が ON の間、GoX、GoZ、GoY（と Turn）へ動き、到着すると InPosition を示します。移動は y 1.6 のときだけです。つかむ位置の上へ、下降、Grip して GripOK を待ち、上昇、置く位置の上へ（必要なら回転）、下降、放して GripOK が消えるのを待ち、上昇します。そのあと数えます。8個で次の層を始め、4層で PalletOut と FullLamp を ON にします。PalletOut は、PalletPresent が OFF になると OFF になります（満杯のパレットが出ていくところです）。FullLamp は、新しいパレットで PalletPresent が ON に戻るまで ON のままです。そのあと、層 0 の最初のカートンからやり直します。サイクルを始められるのは、Auto で、パレットがあり、BoxReady のときだけです。

偶数

X 0.7 + 0.4·(i MOD 2), Z −0.3 + 0.2·(i / 2).

奇数

向きを変える；X 0.6 + 0.2·(i MOD 4), Z −0.2 + 0.4·(i / 4).

高さ

面の高さ 0.47 + 0.2 × Layer、移動は1.6。

1層おきに向きを変える: 入力と出力

プログラムは 5 個の入力を読み、8 個の出力を設定します。 名前はどのメーカーのエディタでも同じです。

Siemens SCL では、TIA Portal と同じように、ブロック自身のタグの前に # をつけて書きます： #Auto. Rockwell と TwinCAT 名前だけを書きます： Auto.

1層おきに向きを変える: テストでチェックする内容

1. T1すべてのカートンが、計算された位置へ行く。
2. T2奇数層は横向きにするので、1層目より上の各カートンは、下の2個にまたがる。
3. T3ヘッドは1.6 mでしか移動しない。
4. T4つかむのは GripOK を待ち、放すのはそれが消えるのを待つ。
5. T532個のあと、パレットは送り出され、新しいパレットが入るまで FullLamp は点灯したままで、カウントは最初からやり直す。

1. 試す モデルの下のボタンを使い、設備の反応を見てください。
2. 解答をテスト ボタン1つで、すべてのチェックがあなたのコードで実行されます。
3. 巻き戻し PRO （Pro が必要） 不合格のチェックがあれば、1スキャンずつさかのぼって原因を確かめられます。

このミッションで行き詰まりましたか？こちらでメンバーに聞いてみましょう： ロッカールーム.

現場で目にする場面

最近のパレタイザではパレタイジングのパターンはコードを手書きせず設定しますが、その下の計算はこれで、だれかが立ち上げなければなりません。

すべての層で同じ向きに積んだカートンは、それぞれ下の1個にしか乗らず、輸送中に列が離れて傾きます。低い位置で移動すると山を倒します。早く数えすぎると、次の層が落ち込む隙間が残ります。