Exercício de Gire camada sim, camada não: Programação de CLP

Gire camada sim, camada não: o que o seu código deve fazer

As caixas medem 0.4 × 0.2 × 0.2 m; o centro do palete fica em x 0.9, z 0. A caixa Index (0–7) da camada Layer vai para: camadas pares, no sentido do comprimento, PlaceX := 0.7 + 0.4 × (Index MOD 2), PlaceZ := −0.3 + 0.2 × (Index / 2); camadas ímpares, no sentido da largura (Turn ON), PlaceX := 0.6 + 0.2 × (Index MOD 4), PlaceZ := −0.2 + 0.4 × (Index / 4). A face de sucção fica em PlaceY := 0.47 + 0.2 × Layer quando a caixa está embaixo. A caixa no batente da entrada é pega em x −0.83, z 0, y 1.005. O pórtico vai para GoX, GoZ, GoY (e Turn) enquanto Move está ON e mostra InPosition quando chegou. O pórtico só se desloca em y 1.6: acima da pega, desce, Grip e espera GripOK, sobe, acima do ponto de colocação (girada se for preciso), desce, solta e espera GripOK sumir, sobe. Depois conte: após 8 caixas, comece a camada seguinte; após 4 camadas, coloque PalletOut e FullLamp em ON. PalletOut vai para OFF quando PalletPresent vai para OFF (o palete cheio está saindo). FullLamp fica em ON até PalletPresent voltar a ON com o palete novo; então recomece na primeira caixa da camada 0. Só inicie um ciclo em Auto, com um palete presente e BoxReady.

Pares

X 0.7 + 0.4·(i MOD 2), Z −0.3 + 0.2·(i / 2).

Ímpares

Girada; X 0.6 + 0.2·(i MOD 4), Z −0.2 + 0.4·(i / 4).

Altura

Face em 0.47 + 0.2 × Layer; deslocamento a 1.6.

Gire camada sim, camada não: entradas e saídas

Seu programa lê 5 entradas e define 8 saídas. Os nomes são os mesmos no editor de qualquer fabricante.

No SCL da Siemens, escreva as tags do próprio bloco com # na frente, como faz o TIA Portal: #Auto. Rockwell e TwinCAT use só o nome: Auto.

Gire camada sim, camada não: o que os testes verificam

1. T1Cada caixa vai para a posição calculada.
2. T2As camadas ímpares ficam giradas, então cada caixa acima da primeira camada se apoia sobre duas caixas de baixo.
3. T3A cabeça só se desloca a 1,6 m de altura.
4. T4Grip espera por GripOK; a soltura espera GripOK sumir.
5. T5Depois de 32 caixas o palete sai, FullLamp fica acesa até o novo entrar, e a contagem recomeça.

1. Teste Use os botões abaixo do modelo e veja a bancada responder.
2. Testar solução Todas as verificações rodam no seu código com um toque.
3. Rebobinar PRO (exige o Pro) Se uma falhar, volte por ela uma varredura de cada vez para ver o porquê.

Travado nesta missão? Pergunte aos membros no Vestiário.

Onde você veria isto em campo

Nos paletizadores modernos os padrões de paletização são configurados, não programados à mão, mas a conta por baixo é esta, e alguém precisa comissioná-la.

Caixas empilhadas do mesmo jeito em todas as camadas se apoiam cada uma em só uma caixa de baixo, e as colunas se afastam no transporte. Deslocar-se baixo derruba a pilha. Contar cedo demais deixa um vão onde a próxima camada cai.