Mission 61 · PRO

Ab, greifen, auf, hinüber: SPS-Kontaktplan für Pneumatikzylinder

Führe ein Pick-and-Place Schritt für Schritt durch seinen Ablauf, jede Bewegung bestätigt.

Bewege jedes Teil vom Aufnahmenest zum Ablagenest, warte nach jeder Bewegung auf einen Sensor und stoppe mit einer Störung, wenn das Teil unterwegs verloren geht.

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Official release: 5 December. Steh an dem Tag ganz oben in der Bestenliste und gewinn 3 Monate Pro, plus 2 Wochen Pro zum Verschenken an einen Freund. Platz 2 gewinnt 4 Wochen. Platz 3 gewinnt 2 Wochen. Regeln

Jede Lektion, ab null
Jede Mission und Lektion, mit jedem Level
Ein praktischer Test für jeden Titel, mit Zertifikat
Jeden Test zurückspulen, Zyklus für Zyklus
Musterlösungen, wenn du feststeckst
Der Code-Konverter, so oft du willst

Die 3D-pneumatisches Pick and Place, auf der diese Mission läuft

Level: Fortgeschritten
Zeit: Über uns 35 Min.
Belohnung: +450 XP
Anlage: 3D-pneumatisches Pick and Place
Editoren: Siemens: Kontaktplan (KOP), SCL
Editoren: Rockwell: Kontaktplan, Strukturierter Text
Editoren: Beckhoff: Strukturierter Text
Stufe: 28. Maschinenlabor 2: Speicher, Zeiten und Schrittketten

Gefordertes Verhalten

Ab, greifen, auf, hinüber: was dein Code tun muss

In Auto, wenn ein Teil im Aufnahmenest liegt und das Ablagenest frei ist: absenken; bei Down das Vakuum einschalten; bei VacuumOK anheben; bei Up nach rechts fahren; bei AtRight absenken; bei Down das Vakuum ausschalten; wenn VacuumOK abfällt, anheben; bei Up nach links fahren; bei AtLeft auf das nächste Teil warten. Fahr nie seitwärts, solange der Hub nicht Up ist. Fällt VacuumOK zwischen Greifen und Ablegen ab, ist das Teil heruntergefallen: Vakuum aus, anheben, Fault einschalten und MoveRight lassen, wie es ist, bis Reset. Reset (mit oben stehendem Hub) schickt den Greifer zurück zum Aufnahmeende. MoveRight ON fährt den Schlitten zum Ablageende; OFF holt ihn zurück.

Ablauf: Ab, greifen, auf, hinüber, ab, loslassen.
Regel: Seitwärts nur bei Up.
Fault: Griff verloren: Stopp, Fault, Reset nach Hause.

Variablentabelle

Ab, greifen, auf, hinüber: Eingänge und Ausgänge

Dein Programm liest 9 Eingänge und setzt 4 Ausgänge. Ein weiterer Eingang steuert die Simulation oder zeigt einen Messwert, damit du testen kannst. Die Namen sind im Editor jedes Herstellers gleich.

Variable	Datentyp	Dein Code	Was es an der Maschine bedeutet
`Auto`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Automatikzyklus gewählt
`Reset`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Eine Störung zurücksetzen
`PartAtPick`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Ein Teil liegt im Aufnahmenest
`PlaceClear`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Das Ablagenest ist leer
`AtLeft`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Schlitten an der Aufnahmeseite
`AtRight`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Schlitten an der Ablageseite
`Up`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Hubzylinder ganz oben
`Down`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Hubzylinder ganz unten
`VacuumOK`	`BOOL`	LiestEin Eingang, den dein Code braucht	Vakuumschalter: Der Sauger greift
`WornCup`	`BOOL`	Nicht nötigZum Testen oder Beobachten; dein Code kann es weglassen	Probier es aus: ein abgenutzter Sauger, der nach dem Anheben undicht wird
`MoveRight`	`BOOL`	SchreibtEin Ausgang, den dein Code setzt	Schlittenventil: ON zur Ablageseite, OFF zur Aufnahmeseite
`Lower`	`BOOL`	SchreibtEin Ausgang, den dein Code setzt	Hubventil: ON runter, OFF hoch
`Vacuum`	`BOOL`	SchreibtEin Ausgang, den dein Code setzt	Vakuumejektor an
`Fault`	`BOOL`	SchreibtEin Ausgang, den dein Code setzt	Störungsleuchte

In Siemens SCL schreibst du die eigenen Variablen eines Bausteins mit # davor, wie TIA Portal es tut: #Auto. Rockwell und TwinCAT verwende einfach den Namen: Auto.

Automatische Tests

Ab, greifen, auf, hinüber: was die Tests prüfen

Wartet auf Auto, ein Teil und ein freies Ablagenest.
Jede Bewegung wartet auf ihren Sensor.
Fährt nie seitwärts, außer bei Up.
Geht das Teil unterwegs verloren, stoppt die Zelle mit Fault auf ON.
Reset schickt den Greifer nach Hause, zuerst nach oben.

Ausprobieren Nutze die Tasten unter dem Modell und sieh, wie die Anlage reagiert.
Lösung testen Jede Prüfung läuft mit einem Druck auf deinem Code.
Zurückspulen PRO (braucht Pro) Wenn eine fehlschlägt, geh sie Zyklus für Zyklus zurück, um zu sehen, warum.

Hängst du bei dieser Mission fest? Frag die Mitglieder in der Umkleide.

Warum es wichtig ist

Wo du das im Betrieb sehen würdest

Montage- und Verpackungslinien sind voll von solchen Zellen, jede ein paar Zylinder, die eine feste Reihenfolge durchlaufen.

Eine Zelle, die nach Zeit statt nach Sensor weiterschaltet, rammt irgendwann den Sauger durch ein Teil. Eine, die einen verlorenen Griff ignoriert, wirft Teile über die Schutzeinrichtung.

Wo du das findestTeile mit Luft bewegen: ein Schritt nach dem anderen, jeder Schritt bestätigt

Pick-and-Place-Einheiten beschicken Pressen, Montagestationen und Prüfstände. Jede Bewegung ist ein Pneumatikzylinder mit einem Reedschalter an jedem Ende, sodass die Steuerung immer weiß, wo der Greifer ist, bevor er sich wieder bewegt.

ZuführungSchwerkraftbahn
PickRunter, greifen, hochDu bist hier
PlatzRüber, runter, loslassen
AbförderungBand zur Kiste

In einer echten Anlage: Orte, Teile und Sicherheit

Montagelinien, die Teile in Vorrichtungen einlegen
Verpackungsmaschinen, die Produkte in Trays setzen
Prüfstände, die Teile zwischen Stationen bewegen

Seitlich fahren mit unten stehendem Sauger zieht ihn durch Teile und Vorrichtungen: Bestätige immer zuerst Oben.

Echte Zellen schalten Luft und Ausgänge ab, wenn der Lichtvorhang unterbrochen wird.

Die Größen, Zeiten und Schnittansichten sind didaktische Entscheidungen, keine Zeichnung einer bestimmten echten Anlage.

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