Missão 61 · PRO

Descer, pegar, subir, atravessar: diagrama ladder de CLP para cilindro pneumático

Conduza um pick and place pela sequência, com cada movimento confirmado.

Leve cada peça do ninho de coleta ao ninho de destino, esperando um sensor depois de cada movimento, e pare com falha se a peça se perder no caminho.

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Todas as aulas, do zero
Todas as missões e lições, conforme você sobe de nível
Um teste prático para cada título, com certificado
Rebobine qualquer teste, uma varredura de cada vez
Soluções comentadas quando você travar
O conversor de código, à vontade

A máquina 3D pick and place pneumático em que esta missão é executada

Level: Avançado
Tempo: Sobre 35 min
Recompensa: +450 XP
Bancada: pick and place pneumático em 3D
Siemens editores: Ladder (LAD), SCL
Rockwell editores: Ladder, Texto estruturado
Beckhoff editores: Texto estruturado
Etapa: 28. Laboratório de máquinas 2: memória, tempo e sequências

Comportamento exigido

Descer, pegar, subir, atravessar: o que o seu código deve fazer

Em Auto, quando houver uma peça no ninho de coleta e o ninho de destino estiver livre: desça; em Down ligue o vácuo; em VacuumOK suba; em Up mova para a direita; em AtRight desça; em Down desligue o vácuo; quando VacuumOK cair, suba; em Up mova para a esquerda; em AtLeft espere a próxima peça. Nunca mova para os lados se o elevador não estiver em Up. Se VacuumOK cair entre pegar e soltar, a peça caiu: desligue o vácuo, suba, acenda Fault e deixe MoveRight como está até Reset. Reset (com o elevador em cima) manda a garra para a posição inicial, no lado da coleta. MoveRight em ON leva o carro até o lado do destino; em OFF traz de volta.

Sequência: Descer, pegar, subir, atravessar, descer, soltar.
Regra: Para os lados só em Up.
Fault: Pega perdida: parar, Fault, Reset para a posição inicial.

Tabela de tags

Descer, pegar, subir, atravessar: entradas e saídas

Seu programa lê 9 entradas e define 4 saídas. Mais uma entrada comanda a simulação ou mostra uma leitura, para você testar. Os nomes são os mesmos no editor de qualquer fabricante.

Tag	Tipo de dado	Seu código	O que significa na máquina
`Auto`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Ciclo automático selecionado
`Reset`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Resetar uma falha
`PartAtPick`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Há uma peça no ninho de pega
`PlaceClear`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	O ninho de colocação está vazio
`AtLeft`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Carro no lado da pega
`AtRight`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Carro no lado da colocação
`Up`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Elevação totalmente em cima
`Down`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Elevação totalmente embaixo
`VacuumOK`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Vacuostato: a ventosa pegou
`WornCup`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Experimente: uma ventosa gasta que vaza depois de erguida
`MoveRight`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Válvula do carro: ON para o lado da colocação, OFF para o lado da pega
`Lower`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Válvula de elevação: ON desce, OFF sobe
`Vacuum`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Ejetor de vácuo ligado
`Fault`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Luz de falha

No SCL da Siemens, escreva as tags do próprio bloco com # na frente, como faz o TIA Portal: #Auto. Rockwell e TwinCAT use só o nome: Auto.

Testes automáticos

Descer, pegar, subir, atravessar: o que os testes verificam

Espera Auto, uma peça e um ninho de destino livre.
Cada movimento espera o seu sensor.
Nunca se move para os lados se não estiver em Up.
Perder a peça no caminho para a célula com Fault em ON.
Reset manda a garra para a posição inicial, subindo primeiro.

Teste Use os botões abaixo do modelo e veja a bancada responder.
Testar solução Todas as verificações rodam no seu código com um toque.
Rebobinar PRO (exige o Pro) Se uma falhar, volte por ela uma varredura de cada vez para ver o porquê.

Travado nesta missão? Pergunte aos membros no Vestiário.

Por que importa

Onde você veria isto em campo

Linhas de montagem e de embalagem estão cheias de células assim, cada uma com alguns cilindros seguindo uma ordem fixa.

Uma célula que se move por tempo em vez de por sensor acaba enfiando a ventosa em uma peça. Uma que ignora uma pega perdida arremessa peças por cima da proteção.

Onde você encontraria istoMova peças com ar: um passo de cada vez, cada passo confirmado

Unidades pick and place alimentam prensas, estações de montagem e bancadas de teste. Cada movimento é um cilindro pneumático com um sensor reed em cada extremidade, então o controlador sempre sabe onde a garra está antes de movê-la de novo.

EntradaTrilho por gravidade
PickDesce, pega, sobeVocê está aqui
PosiçãoAtravessa, desce, solta
SaídaEsteira até a caixa

Em uma instalação real: lugares, peças e segurança

Linhas de montagem colocando peças em dispositivos
Máquinas de embalagem colocando produtos em bandejas
Bancadas de teste movendo peças entre estações

Mover para o lado com a ventosa abaixada a arrasta por peças e dispositivos: sempre confirme Up primeiro.

Células reais cortam o ar e as saídas quando a cortina de luz é interrompida.

Os tamanhos, tempos e cortes são escolhas didáticas, não o desenho de uma instalação real em particular.

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