下げ、つかみ、上げ、横へ: 空圧シリンダの PLC ラダー図

下げ、つかみ、上げ、横へ: コードがしなければならないこと

Auto で、ピックの台に部品があり、置く台が空いているとき：下降し、Down で真空をオンにし、VacuumOK で上昇し、Up で右へ移動し、AtRight で下降し、Down で真空をオフにし、VacuumOK が落ちたら上昇し、Up で左へ移動し、AtLeft で次の部品を待ちます。リフトが Up でないかぎり、横へは決して動かしません。つかんでから置くまでの間に VacuumOK が落ちたら、部品が落ちたことになります：真空をオフにして上昇し、Fault を点灯し、Reset まで MoveRight をそのままにします。Reset（リフトが上がっているとき）は、グリッパーをピック側の端へ戻します。MoveRight が ON なら、スライドを置く側の端へ動かし、OFF なら戻します。

シーケンス

下降、つかむ、上昇、横へ、下降、放す。

ルール

横移動は Up のときだけ。

Fault

つかみの喪失：停止、Fault、Reset でホームへ。

下げ、つかみ、上げ、横へ: 入力と出力

プログラムは 9 個の入力を読み、4 個の出力を設定します。 ほかに入力が1つあり、シミュレーションを動かしたり値を表示したりします。テストに使ってください。 名前はどのメーカーのエディタでも同じです。

Siemens SCL では、TIA Portal と同じように、ブロック自身のタグの前に # をつけて書きます： #Auto. Rockwell と TwinCAT 名前だけを書きます： Auto.

下げ、つかみ、上げ、横へ: テストでチェックする内容

1. T1Auto、部品、空いた置く台を待つ。
2. T2各動作は、そのセンサを待つ。
3. T3Up でないかぎり、横へは決して動かない。
4. T4途中で部品を失うと、Fault ON でセルが止まる。
5. T5Reset はグリッパーを、まず上げてから、ホームへ戻す。

1. 試す モデルの下のボタンを使い、設備の反応を見てください。
2. 解答をテスト ボタン1つで、すべてのチェックがあなたのコードで実行されます。
3. 巻き戻し PRO （Pro が必要） 不合格のチェックがあれば、1スキャンずつさかのぼって原因を確かめられます。

このミッションで行き詰まりましたか？こちらでメンバーに聞いてみましょう： ロッカールーム.

現場で目にする場面

組立ラインと梱包ラインは、このようなセルでいっぱいです。それぞれ、数本のシリンダが決まった順序で動きます。

センサではなくタイマで動くセルは、いつかカップを部品に突っ込んで壊します。つかみの喪失を無視するセルは、部品をガードの向こうへ飛ばします。