Missão 50 · PRO

Exercício de Fechar não é partir: CLP de segurança

Intertrave o portão da célula: abri-lo para o robô, e fechá-lo não liga nada.

Pare o robô no momento em que o portão abrir, e impeça qualquer religamento até o portão estar fechado e alguém do lado de fora pressionar Reset e depois Start.

Somente para treinamento. Este não é um sistema de segurança certificado. Em uma máquina real, estas regras rodam em um relé de segurança ou em um CLP de segurança, projetado e validado conforme a ISO 13849-1 ou a IEC 62061.

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Todas as aulas, do zero
Todas as missões e lições, conforme você sobe de nível
Um teste prático para cada título, com certificado
Rebobine qualquer teste, uma varredura de cada vez
Soluções comentadas quando você travar
O conversor de código, à vontade

A máquina 3D célula de segurança do robô em que esta missão é executada

Level: Aplicado
Tempo: Sobre 25 min
Recompensa: +300 XP
Bancada: célula de segurança do robô em 3D
Siemens editores: Ladder (LAD), SCL
Rockwell editores: Ladder, Texto estruturado
Beckhoff editores: Texto estruturado
Etapa: 34. Laboratório de segurança 1: parar, e religar só de propósito

Comportamento exigido

Fechar não é partir: o que o seu código deve fazer

Só para treino: isto não é um sistema de segurança certificado. Mantenha a parada de emergência de “Parar é parar”: EStopA em OFF coloca K1, K2 e DriveRun em OFF na hora. Agora acrescente o portão. GateA fica em ON enquanto o portão está totalmente fechado. Quando ele abrir, coloque K1, K2 e DriveRun em OFF na hora, igual à parada de emergência. Fechar o portão não pode religar nada: um técnico ainda pode estar lá dentro. Um novo aperto de Reset fecha K1 e K2 só quando o botão de emergência está liberado e o portão está fechado. Depois, um novo aperto de Start seta DriveRun. Acenda ResetLamp quando o botão de emergência estiver liberado, o portão estiver fechado e a célula precisar de um reset.

Portão aberto: K1, K2 e DriveRun em OFF na hora.
Portão fechado: Nada religa.
Reset: Só com o portão fechado e a parada de emergência solta.

Tabela de tags

Fechar não é partir: entradas e saídas

Seu programa lê 4 entradas e define 4 saídas. Mais 2 entradas comandam a simulação ou mostram leituras, para você testar. Os nomes são os mesmos no editor de qualquer fabricante.

Tag	Tipo de dado	Seu código	O que significa na máquina
`Start`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Botão verde Start
`Reset`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Botão azul Reset, do lado de fora da cerca
`EStopA`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Canal A da parada de emergência: ON enquanto o botão está solto
`GateA`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Canal A da chave do portão: ON enquanto o portão está fechado
`EStop`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Parada de emergência: ON enquanto está apertada (ela trava), OFF depois de girada para soltar
`OpenGate`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Um mantenedor abre o portão (ON) ou o fecha (OFF)
`K1`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Contator K1: ON o fecha (energia para o acionamento)
`K2`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Contator K2, em série com K1: ON o fecha
`DriveRun`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Acionamento: ON move o braço, OFF o freia até parar
`ResetLamp`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Lâmpada azul no botão Reset: é preciso um reset

No SCL da Siemens, escreva as tags do próprio bloco com # na frente, como faz o TIA Portal: #Start. Rockwell e TwinCAT use só o nome: Start.

Testes automáticos

Fechar não é partir: o que os testes verificam

Abrir o portão coloca K1, K2 e DriveRun em OFF na mesma varredura.
Fechar o portão não religa nada.
Reset é ignorado enquanto o portão estiver aberto ou a parada de emergência acionada.
Depois de Reset, só um novo Start ativa DriveRun.
ResetLamp mostra quando a célula está fechada, livre e precisa de reset.

Teste Use os botões abaixo do modelo e veja a bancada responder.
Testar solução Todas as verificações rodam no seu código com um toque.
Rebobinar PRO (exige o Pro) Se uma falhar, volte por ela uma varredura de cada vez para ver o porquê.

Travado nesta missão? Pergunte aos membros no Vestiário.

Por que importa

Onde você veria isto em campo

Células robóticas, máquinas de embalagem e máquinas-ferramenta têm portas intertravadas. Fechar a porta só permite um reset pelo lado de fora.

Um mecânico lá dentro pode ficar escondido atrás do robô. Se fechar o portão religasse o robô, um colega fechando o portão ligaria o braço em cima dele.

Onde você encontraria istoMantenha as pessoas fora enquanto o braço se move, e comprove isso todas as vezes

Um robô empilha caixas dentro de uma cerca. Um portão deixa um mantenedor entrar, uma cortina de luz deixa as caixas entrarem, e uma parada de emergência fica do lado de fora. Dois contatores em série cortam a energia do robô, então um que cole não consegue mantê-lo funcionando.

EntradaCaixas passam pela cortina
PickO robô pega a caixa
ProteçãoParar, resetar, religarVocê está aqui
PaleteSeis caixas, depois troca

Em uma instalação real: lugares, peças e segurança

Células robotizadas de paletização e embalagem
Alimentação de máquinas: robôs carregando prensas e máquinas-ferramenta
Qualquer máquina protegida com porta, cortina ou parada de emergência

Só para treinamento: este equipamento não é um sistema de segurança certificado. Funções de segurança reais rodam em relés de segurança ou em um CLP de segurança, projetados e validados conforme a ISO 13849-1 ou a IEC 62061.

A IEC 60204-1 define as categorias de parada 0, 1 e 2 e como uma parada de emergência deve se comportar. A categoria que uma máquina usa vem da sua avaliação de riscos.

Os tamanhos, tempos e cortes são escolhas didáticas, não o desenho de uma instalação real em particular.

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