Missão 67 · PRO

Exercício de Parar de vez ou desacelerar: CLP de segurança

Faça da parada de emergência uma parada de categoria 0 e do portão uma parada de categoria 1: frear primeiro, depois cortar a energia.

Corte a energia na hora na parada de emergência (categoria 0). No portão, freie o braço com energia primeiro e corte a energia quando ele tiver parado, ou depois de no máximo 1 s (categoria 1).

Somente para treinamento. Este não é um sistema de segurança certificado. Em uma máquina real, estas regras rodam em um relé de segurança ou em um CLP de segurança, projetado e validado conforme a ISO 13849-1 ou a IEC 62061.

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Todas as aulas, do zero
Todas as missões e lições, conforme você sobe de nível
Um teste prático para cada título, com certificado
Rebobine qualquer teste, uma varredura de cada vez
Soluções comentadas quando você travar
O conversor de código, à vontade

A máquina 3D célula de segurança do robô em que esta missão é executada

Level: Avançado
Tempo: Sobre 40 min
Recompensa: +500 XP
Bancada: célula de segurança do robô em 3D
Siemens editores: Ladder (LAD), SCL
Rockwell editores: Ladder, Texto estruturado
Beckhoff editores: Texto estruturado
Etapa: 36. Laboratório de segurança 3: como parar, e o que deixar passar

Comportamento exigido

Parar de vez ou desacelerar: o que o seu código deve fazer

Só para treino: isto não é um sistema de segurança certificado. Em “Fechar não é partir” o portão cortava a energia na hora, e o braço continuava girando por inércia por mais de 2 s com o portão aberto. Corrija isso. A parada de emergência continua sendo uma parada de categoria 0: EStopA em OFF coloca K1, K2 e DriveRun em OFF na hora. O portão passa a ser uma parada de categoria 1: quando GateA cair, coloque DriveRun em OFF na hora para que o acionamento freie o braço, mas mantenha K1 e K2 fechados até Standstill ir para ON, ou por no máximo 1 s se isso nunca acontecer. Então abra K1 e K2. Se a parada de emergência for pressionada durante uma parada de categoria 1, ela ganha. Enquanto uma parada estiver em andamento, Reset e Start não fazem nada, e depois nada religa sozinho: um Reset novo (botão de emergência liberado, portão fechado, parada concluída) e então um Start novo. Acenda ResetLamp quando esse reset for possível e necessário.

Categoria 0: Parada de emergência: energia desligada na hora.
Categoria 1: Portão: frear, depois desligar a energia.
Limite: Energia desligada depois de 1 s, aconteça o que acontecer.

Tabela de tags

Parar de vez ou desacelerar: entradas e saídas

Seu programa lê 5 entradas e define 4 saídas. Mais 3 entradas comandam a simulação ou mostram leituras, para você testar. Os nomes são os mesmos no editor de qualquer fabricante.

Tag	Tipo de dado	Seu código	O que significa na máquina
`Start`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Botão verde Start
`Reset`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Botão azul Reset, do lado de fora da cerca
`EStopA`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Canal A da parada de emergência: ON enquanto o botão está solto
`GateA`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Canal A da chave do portão: ON enquanto o portão está fechado
`Standstill`	`BOOL`	LêUma entrada de que o seu código precisa	Acionamento: o braço parou de se mover
`EStop`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Parada de emergência: ON enquanto está apertada (ela trava), OFF depois de girada para soltar
`OpenGate`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Um mantenedor abre o portão (ON) ou o fecha (OFF)
`BrakeFault`	`BOOL`	Não necessáriaPara testar ou observar; o seu código pode deixá-la de fora	Falha: o acionamento não consegue frear, então o braço para por inércia
`K1`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Contator K1: ON o fecha (energia para o acionamento)
`K2`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Contator K2, em série com K1: ON o fecha
`DriveRun`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Acionamento: ON move o braço, OFF o freia até parar
`ResetLamp`	`BOOL`	EscreveUma saída que o seu código define	Lâmpada azul no botão Reset: é preciso um reset

No SCL da Siemens, escreva as tags do próprio bloco com # na frente, como faz o TIA Portal: #Start. Rockwell e TwinCAT use só o nome: Start.

Testes automáticos

Parar de vez ou desacelerar: o que os testes verificam

A parada de emergência abre K1 e K2 e para DriveRun na mesma varredura.
O portão para DriveRun na hora, mas mantém K1 e K2 fechados enquanto o braço freia.
K1 e K2 abrem em Standstill, ou depois de 1 s se Standstill nunca chegar.
Uma parada de emergência durante uma parada de categoria 1 corta a energia na hora.
Nenhum reset ou partida até a parada terminar; depois, Reset e Start como antes.

Teste Use os botões abaixo do modelo e veja a bancada responder.
Testar solução Todas as verificações rodam no seu código com um toque.
Rebobinar PRO (exige o Pro) Se uma falhar, volte por ela uma varredura de cada vez para ver o porquê.

Travado nesta missão? Pergunte aos membros no Vestiário.

Por que importa

Onde você veria isto em campo

Acionamentos de robôs, serras e grandes ventiladores costumam usar paradas de categoria 1. Frear com energia para um braço pesado muito antes do que deixá-lo girar por inércia.

Cortar a energia é a parada mais simples, mas um braço pesado continua girando por inércia. Com o portão já aberto, esses segundos são justamente quando uma mão entra. A categoria 1 usa o acionamento para pará-lo primeiro.

Onde você encontraria istoMantenha as pessoas fora enquanto o braço se move, e comprove isso todas as vezes

Um robô empilha caixas dentro de uma cerca. Um portão deixa um mantenedor entrar, uma cortina de luz deixa as caixas entrarem, e uma parada de emergência fica do lado de fora. Dois contatores em série cortam a energia do robô, então um que cole não consegue mantê-lo funcionando.

EntradaCaixas passam pela cortina
PickO robô pega a caixa
ProteçãoParar, resetar, religarVocê está aqui
PaleteSeis caixas, depois troca

Em uma instalação real: lugares, peças e segurança

Células robotizadas de paletização e embalagem
Alimentação de máquinas: robôs carregando prensas e máquinas-ferramenta
Qualquer máquina protegida com porta, cortina ou parada de emergência

Só para treinamento: este equipamento não é um sistema de segurança certificado. Funções de segurança reais rodam em relés de segurança ou em um CLP de segurança, projetados e validados conforme a ISO 13849-1 ou a IEC 62061.

A IEC 60204-1 define as categorias de parada 0, 1 e 2 e como uma parada de emergência deve se comportar. A categoria que uma máquina usa vem da sua avaliação de riscos.

Os tamanhos, tempos e cortes são escolhas didáticas, não o desenho de uma instalação real em particular.

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